Réguler le flux optique latéral pour naviguer dans un corridor

Julien Serres (1, 2) , Franck Ruffier (1, 3) , Nicolas Franceschini (1, 3)

1 ISM - Institut des Sciences du Mouvement Etienne Jules Marey
2 AMU - Aix Marseille Université
3 CNRS - Centre National de la Recherche Scientifique

Nous avons conçu un pilote automatique (LORA: Lateral Optic flow Regulation Autopilot) qui s'inspire de la vision des insectes ailés. LORA est basé sur une régulation de flux optique latéral. En simulation, un aéroglisseur miniature équipé de LORA réalise automatiquement, soit un suivi de paroi, soit un centrage entre les deux murs d'un corridor. L'aéroglisseur est un « aéronef » dont la stabilité est assurée en tangage et roulis mais qui conserve trois degrés de liberté (translations X et Y, et rotation en lacet Ψ), représentant ainsi un véhicule holonome dans le plan. Le robot navigue à vitesse relativement élevée (1m/s) sur la base d'une boucle visuomotrice simple mettant en oeuvre un système visuel minimaliste (seulement 4 pixels). Un tel système de navigation, basé sur des capteurs non-émissifs, est apte à équiper des micro-aéronefs dont l'avionique embarquée ne représenterait que quelques grammes.

Mots clés: Pilote automatique; flux optique; Navigation urbaine; Micro-aéronef; vision; bionique; biorobotique

Domaines: Automatique / Robotique; Neurosciences

Julien Serres, Franck Ruffier, Nicolas Franceschini. Réguler le flux optique latéral pour naviguer dans un corridor. 5ème Journées Nationales de Recherche en Robotique (JNRR), Oct 2005, Guidel, France. pp.289-290. ⟨hal-02298941⟩