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Conference papers

Projet MiMiC-ANT - Étude de la locomotion lors du transport de charges chez la fourmi : application à la robotique hexapode

Résumé : Le projet interdisciplinaire MiMiC-ANT 2020-2021 avait pour but de comprendre les ajustements du patron de locomotion chez les fourmis pour développer des stratégies innovantes de modulation des patrons de locomotion de robots hexapodes capables de transporter des charges, d’évoluer sur des terrains irréguliers, mais aussi de doter les robots hexapodes de pattes plus intelligentes (i.e., douées de proprioception). Deux équipes rattachées à l'INSIS du CNRS ont participé au projet MiMiC-ANT : une équipe toulousaine CRCA UMR5169-CAB, chargée de comprendre l’organisation du patron de locomotion de la fourmi en situation d’alourdissement lors d’un transport de charge, et une équipe marseillaise ISM UMR7287-BIOROB, chargée de mimer à bord d’un robot hexapode le patron de locomotion des fourmis en situation d’alourdissement, ce qui rendrait le robot potentiellement « plus réactif » sur des terrains rugueux ou inclinés. Cela nécessite en tout premier de concevoir de nouvelles pattes pour robots hexapodes plus réactives au terrain par une proprioception des forces aux niveaux des articulations, une structure d'actionnement plus économe en énergie, et enfin des solutions complètement imprimables en 3D pour faciliter la réparabilité des robots.
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https://hal-amu.archives-ouvertes.fr/hal-03285797
Contributor : Julien R Serres Connect in order to contact the contributor
Submitted on : Tuesday, July 13, 2021 - 4:01:45 PM
Last modification on : Tuesday, May 3, 2022 - 3:22:59 AM

Identifiers

  • HAL Id : hal-03285797, version 1

Citation

Julien Serres, Vincent Fourcassié, Ilya Brodoline, Pierre Moretto, Stéphane Viollet. Projet MiMiC-ANT - Étude de la locomotion lors du transport de charges chez la fourmi : application à la robotique hexapode. Colloque Ingénierie inspirée par la nature, L’Institut des sciences de l’ingénierie et des systèmes (INSIS) du CNRS, Jun 2021, en visionconférence, France. ⟨hal-03285797⟩

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