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Conference papers

Des robots hexapodes entièrement imprimés en 3D avec des articulations économes en énergie

Résumé : De nos jours, les servomoteurs sont classiquement utilisés comme actionneurs pour actionner les petits robots à pattes. Leurs avantages sont nombreux : simplicité de commande, taille miniature, et un large choix de modèles dynamiques, qui permet de choisir le meilleur compromis entre vitesse et couple pour les articulations du robot. Cependant, le principal inconvénient des servomoteurs est leur consommation d'énergie permanente, due à l'effort permanent nécessaire pour maintenir l'angle des articulations constant, par exemple lorsque le robot reste sur place. De plus, l'échauffement spectaculaire du boîtier du servomoteur et des engrenages peut briser le robot. L'objectif de notre projet est de concevoir une nouvelle patte de robot économe en énergie pour des robots hexapodes entièrement imprimés en 3D, appelés Pohod15 et Pohod15J. Le principe de la structure de notre nouvelle patte est basé sur un mécanisme irréversible à l'intérieur de chaque articulation (un système vis-écrou actionné), qui réduira considérablement la consommation d'énergie du robot, environ de moitié, par rapport à notre version antérieure motorisant le robot hexapode AntBot. Le design de cette nouvelle patte est directement inspiré de la structure des pattes d'insectes. En contrepartie, elle fournira aux biologistes un outil robotique efficace pour tester à la fois le modèle de locomotion des fourmis et la navigation des insectes sur de longues distances sans les limitations des servomoteurs, ce qui permettra d'économiser les ressources énergétiques.
Document type :
Conference papers
Complete list of metadata

https://hal-amu.archives-ouvertes.fr/hal-03319436
Contributor : Julien R Serres Connect in order to contact the contributor
Submitted on : Thursday, August 12, 2021 - 12:40:58 PM
Last modification on : Tuesday, October 19, 2021 - 10:59:45 PM

Identifiers

  • HAL Id : hal-03319436, version 1

Collections

Citation

Ilya Brodoline, Stéphane Viollet, Julien Serres. Des robots hexapodes entièrement imprimés en 3D avec des articulations économes en énergie. Journée des Jeunes Chercheurs en Robotique 2020 (JJCR'20), GDR Robotique du CNRS, Nov 2020, Visioconférence, France. ⟨hal-03319436⟩

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